Snelle optimale bewegingsplanning in zeer gestructureerde omgevingen

Het project richt zich op motion planning in 2D complexe maar zeer gestructureerde omgevingen. Het is gericht op het ontwikkelen van een geautomatiseerde toolbox voor onderzoekssoftware voor bewegingsplanning die zeer performante trajecten levert tegen lage rekenkosten, voorspelbaar gedrag vertoont en de trajecten kan aanpassen aan specifieke toepassingsbehoeften. Deze vereisten zullen worden gerealiseerd door een combinatie van drie strategieën: (i) het verdelen van het traject in offline geoptimaliseerde of door experts gedemonstreerde toepassingsspecifieke bewegingsprimitieven (ii) een snelle optimale controle-oplosser slechts spaarzaam gebruiken waar het meest invloedrijk is voor de algehele optimaliteit (iii) een router op hoog niveau die de consistentie van de oplossing waarborgt en impasse en congestie vermijdt.