Op adaptieve MPC gebaseerde automatisering en identificatie van binnenvaartschepen

Adaptieve Modelgebaseerde Predictieve Regeling (AMPR)-systemen zijn een krachtig alternatief voor regelaars die men tegenwoordig aantreft in voertuigen en industriële toepassingen. MPR heeft het voordeel dat het inherent de beperkingen van een systeem kan behandelen. Met name niet-lineaire AMPR stelt de minste eisen aan vereenvoudigde beperkingen en modellen, waardoor ze intuïtief uit te drukken en eenvoudig te implementeren zijn zodra de systeemmodellen bekend zijn. De niet-lineaire aard benodigt echter complexere numerieke algoritmen. Recente ontwikkelingen in dit vakgebied hebben deze algoritmen alleen efficiënter gemaakt, terwijl simultaan beschikbare rekenkracht is toegenomen. Hierdoor zijn meer dynamische toepassingen nu haalbaar. Onder andere de binnenvaart kan hiervan profiteren. Met een focus op duurzamer transport kan het automatiseren van binnenvaartschepen, door overbodigheid van bemanning, de binnenvaart zowel een betaalbaar als groen alternatief vervaardigen voor traditioneel vrachtverkeer. Dit doctoraat richt zich op het ontwerp van een MPR-besturingssysteem dat universeel inzetbaar is op schepen van de CEMT-klasse met minimale afstelling en modificatie. Hierbij maken we gebruik van een ontkoppelde en bottom-up MPR-benadering, vertrekkende van een Aandrijvings-Allocator (AA) tot een autonoom systeem. Het voordeel van deze methode is de inzetbaarheid van elk niveau zonder afhankelijkheid van regelsystemen op een hoger niveau. Ook onderzoeken we de procedure voor het modelleren van schepen, zonder de beschikbaarheid van sleeptankopstellingen, waarbij we gebruik maken van controlesystemen op een lager niveau.