Dynamische co-operatie van robot en operator

Industriële robots vormen een gevaar voor operatoren die de werkzone van de robot betreden. In het geval van een stationaire robot kan de veiligheid gegarandeerd worden met zonebewaking, die de robot vertraagd of tot stilstand brengt bij detectie van de operator. Ook kan beroep gedaan worden op collaboratieve robots, cobots genaamd, die botsingen detecteren door middel van krachtsensoren. Deze cobots hebben echter een beperkte payload en snelheid en moeten na risicoanalyse vaak nog voorzien worden van extra veiligheidsmaatregelen. In dit project wordt gezocht naar een co-operatie van een operator en een industriële robot die beweegt langs een rail. Hiertoe wordt enerzijds de sturing van robot en railbeweging geïntegreerd. In hedendaagse toepassingen zijn de aansturing van robot en rail gescheiden, elk met eigen interface. Dit resulteert in een complexere en omslachtige sturing en gebruik door de operator. Anderzijds wordt een veilige en dynamische zonebewaking gezocht. Integratie van veiligheid(zones) in de robotcontroller situeert zich momenteel op een bovenliggend niveau en kan niet “on the fly” worden aangepast. Een goede communicatie tussen robot, rail en sensoren is essentieel voor het bepalen van de nuttige veiligheidszones. Eerste stappen in het ontwikkelen van dergelijk veiligheidssysteem zijn het bepalen van de veilige remafstanden van verschillende robot-rail configuraties en de studie van de performantie van commercieel beschikbare (2D en 3D) meetsensoren. Dit zal aanleiding geven tot een algoritme waarmee het werkgebied van de robot begrensd wordt tot een dynamische werkzone die verandert in functie van de veranderende omgeving, gedetecteerd door de sensoren. Tot slot zal dit algoritme uitgebreid worden met informatie afkomstig van bewegende externe “machines” zoals o.a. AGV om nog beter in te kunnen spelen op veranderende omgevingsfactoren.