Automatische herpositionering van de endoscoop met betrekking tot de chirurgische taak

Bij chirurgie worden vaak delicate operaties uitgevoerd met twee handen of instrumenten. Die operaties zijn doorgaans nog moeilijker wanneer MIS wordt beschouwd in een intraluminale setting. Dit komt door de beperkte controleerbaarheid van de flexibele instrumenten en de beperkte toegang tot de operatielocatie. Bovendien ondervinden mensen problemen bij het uitvoeren van complexe taken met flexibele multi-arm endoscopen vanwege het grote aantal DOF's en de koppeling tussen DOF's. Het starten van een chirurgisch gebaar in een ongunstige positie kan een onderbreking van de herpositionering noodzakelijk maken, wat klinisch niet altijd acceptabel is. ESR14 zal een reeks algoritmen ontwikkelen voor een intelligente herpositionering van de endoscoop en zijn armen in een gunstige positie. Eerst wordt het beoogde gebaar gedetecteerd met behulp van een taakmodel gecombineerd met intraluminale waarneming. Vervolgens worden planning- en besturingsalgoritmen ontwikkeld om het systeem zo te positioneren dat het gebaar optimaal kan worden uitgevoerd. Terwijl ESR14 streeft naar het ontwikkelen van een semi-automatische herpositionering van robots, waarin robot en operator samenwerken. Dit is een grote stap naar volledige autonomie. Het belangrijkste doelwit is colonoscopie en gastroscopie, waar robots doorgaans complexer zijn, maar de ontwikkelde methoden zullen generiek zijn en daarom toepasbaar op andere scenario's.