Visie gestuurde controle in a drukbezet ontheven meet belofte van artificiële inteligence.

De noodzaak voor het ontwerpen van flexibele en veelzijdige systemen is een van de meest actuele trends in robotica onderzoek. Zo is ook het gebruik van visiegebaseerde robotbesturingstechnieken een zeer uitdagende taak. In dit project wordt een oplossing voor de uitbreiding van de mogelijkheden van een 6 DOF manipulator robot met visiesensoren voorgesteld. Om deze taak te vervullen worden verschillende features (die kunnen worden afgeleid uit het beeld afkomstig van een visiesensor) gedetecteerd en hun eigenschappen geanalyseerd. Herkenningspunten in de beelden, zoals point features en traagheidsmomenten worden gebruikt om de controller te ontwerpen. Een beeldgebaseerde controle architectuur wordt ontworpen en een real-time implementatie op een manipulator robot zal worden ontwikkeld. Het primaire doel van dit onderzoeksproject is om te convergeren naar een nauwkeurig algoritme voor objectreconstructie in een drukbezet ontheven en vervolgens de robot te helpen een visuele servoingtaak uit te voeren. De reconstructie van het object wordt gedaan door gebruik te maken van hulpmiddelen van kunstmatige intelligentie, zoals een diep Convolutional Neural Network. De beeldcaptatie en beeldverwerking, samen met het berekenen van de beeldgebaseerde controlealgoritmen, worden in Matlab geïmplementeerd. Zo wordt een nieuw type van robotinterface, die de robotcontroller met de Matlab omgeving verbindt, voorgesteld. Zo een gebruiker gedreven interface zal niet alleen het ontwerpen en implementeren van real-time controllers mogelijk maken, maar ook andere taken zoals identificatie, padplanning, enz. De robuustheid en de stabiliteit van de beeldgebaseerde controlealgoritmes zullen in realtime getest worden tijdens meerdere experimenten.

Trefwoorden:MANIPULATOR ROBOT, VISUAL SERVOING, BEELDFUNCTIES

Disciplines:Robotmanipulatie en interfaces, Automatisering, feedbackcontrole en robotica