Realtime Bewegingsplanning en Snelle Voorspellende Besturing voor Robots

Dit project richt zich op een optimale contactloze motion control van seriële robots die in veranderende omgevingen werken. Veranderende omgevingen vereisen real-time bewegingsplanning, wat een hele uitdaging is vanwege de complexe robotkinematica en -dynamiek en de voortdurend veranderende botsingsbeperkingen. Het algemene projectdoel is het ontwikkelen en experimenteel valideren van een effectieve MPC-benadering voor seriële robots die contactloze, optimale planning en controle van robotbewegingen in realtime realiseert. Dit onderzoek zal worden ondersteund door een ontwikkeling van MPC-toolchain om alle software op een open en modulaire manier te integreren en een workflow te creëren van probleemspecificatie tot implementatie. Alle ontwikkelingen zullen experimenteel worden gevalideerd op industriële robotopstellingen in het laboratorium.