< Terug naar vorige pagina

Project

CTSPEA: Serie-Parallele Elastische Actuatie via Constante Koppel- veren (FWOSB47)

Om in de toekomst betere robots te kunnen bouwen, moeten hun aandrijfmechanismen, nl. de electro-mechanische actuatoren, verschillende kenmerken hebben, zoals: een laag gewicht hebben, energie efficiënt kunnen opereren, een soepele interactie hebben met de omgeving en tegelijk toch een groot koppel kunnen opwekken. De huidige generatie robots heeft echter nog niet zo’n actuatoren ter beschikking.
Om toch actuatoren te ontwikkelen die deze karakteristieken hebben, zal dit onderzoek zich focussen op de ontwikkeling van een serie-parallelle actuatie-architectuur die gebruik maakt van constante koppel-veren. Deze actuatie wordt CTSPEA genoemd (Constant Torque Series Parallel Elastic Actuation). Deze CTSPEA is een soepele actuator die wordt aangedreven door meerdere motors in parallel, waarin het mogelijk is om de constante koppel-veren in- en uit te schakelen op verschillende posities.
De innovatie van dit project is dat in dit concept lineaire veren worden vervangen door constante koppel-veren. Door optimaal gebruik te maken van de speciale karakteristieken van dit soort veren, kan de energie-efficiëntie en de grootte van het gegenereerde koppel vergroot worden in de ontwikkelde actuatoren.
Het doel van dit onderzoek is om een volledig actuator-model te ontwikkelen van dit CTSPEA concept, om aan te tonen dat de grootte van het gegenereerde koppel en de energie-efficiëntie effectief beter zijn in vergelijking met huidige soepele actuatoren.
Datum:1 jan 2018  →  Heden
Trefwoorden:robots
Disciplines:Automatisering, feedbackcontrole en robotica