< Terug naar vorige pagina

Project

Actieve toestandsschatting voor robots met een groot aantal vrijheidsgraden

Het nemen van beslissingen onder onzekerheid heeft altijd een belangrijke rol gespeeld in de robotica. Robots komen meer en meer voor in dynamische thuis-, industriële en ruwe omgevingen. Hierdoor zullen ze steeds vaker worden gevraagd om onafhankelijke beslissingen te nemen over hoe ze hun taken moeten uitvoeren, vaak onder (ernstige) onzekerheid. Bronnen van onzekerheden in de robotica zijn sensorruis, onzekere actuatoren en onzekerheden in de omgevingsscènes. Bij het uitrusten van robots met een intelligentie, is het hoofddoel om specifieke taken te bereiken die onzekerheden op een robuuste manier verwerken. In het verleden zijn verschillende technieken ontwikkeld om beslissingen te nemen. Echter, deze technieken zijn computationeel zeer rekenintensief, wat resulteert in grote rekentijden, vooral in toepassingen met hoge vrijheidsgraden. Het hoofddoel van dit onderzoeksproject is het ontwikkelen van een nieuw raamwerk dat de rekentijd drastisch verlaagt door een active sensing methode te gebruiken. Door actieve controle van de sensoren probeert active sensing de onzekerheden te verminderen die hierboven reeds werden beschreven. Dit raamwerk zou aantrekkelijk kunnen zijn voor een grote verscheidenheid aan toepassingen en industrieën waar onzekerheid in hoge mate van vrijheid gebruikelijk is, b.v. mobiele manipulatoren, eCommerce AGV's of elektrische rolstoelen.

Datum:28 sep 2018 →  28 sep 2022
Trefwoorden:Active state estimation, Active sensing, Decision making under uncertainty
Disciplines:Materialenwetenschappen en -techniek, Andere materiaaltechnologie, Sensoren, estimatoren en actuatoren
Project type:PhD project