< Terug naar vorige pagina

Project

Perceptuele besturing van een sproeitoestel in troebele omstandigheden

We stellen voor om het probleem van de vision-geleide robotische afzetting/ablatie van zacht materiaal te bestuderen, een klasse van robottaken die worden bemoeilijkt door grote hoeveelheden stof in de lucht waardoor troebele visuele omstandigheden ontstaan. We zullen in de eerste plaats kijken naar shotcreting, waarbij men beton op een metalen gaas spuit om versterkte structuren samen te stellen, maar ons werk zal ook gericht zijn op aangrenzende problemen zoals bulldozers, schrapen of water jetting. Het doel van dit proefschrift is om modellen te ontwikkelen die de robot in staat stellen om een gevoel van situationeel bewustzijn te behouden, en op zijn beurt dat bewustzijn te gebruiken om handmatige acties te sturen die materiaal toevoegen/verwijderen volgens vooraf vastgestelde vereisten. We zullen de toepasbaarheid van een verscheidenheid aan sensoren (camera's, lidars, enz.) bestuderen, en hun prestaties in verschillende perceptuele omstandigheden karakteriseren. We zullen modellen ontwikkelen die gegevens van deze sensoren samenvoegen, en voorwaartse modellen van materiaalafzetting/ablatie afgeleid van robotparameters zoals de doorvoercapaciteit van een betonsproeier. We zullen ook robotplannings- en controleoplossingen ontwikkelen die voortbouwen op situationeel bewustzijn om ablatie-/depositieacties intelligent uit te voeren. We zullen de toepasbaarheid van ons werk demonstreren op een testbed aan de universiteit en in het veld, in samenwerking met de deelnemers van het EU-project dat dit proefschrift financiert.

Datum:6 sep 2022 →  21 apr 2023
Trefwoorden:Intelligent robotics
Disciplines:Adaptive agents en intelligente robotica, Field- en servicerobotica
Project type:PhD project