Voorspellende besturing en schatting bij sensorgebaseerde robottaken

Een van de belangrijkste belemmeringen voor een meer wijdverbreide acceptatie en gebruik van robotmanipulators, is het expertiseniveau dat nodig is om de robots te programmeren. Dit geldt met name in situaties waarin de robot moet opereren in een ongestructureerde omgeving waar grote onzekerheden aanwezig zijn. Voor deze scenario's moet de door de robot uit te voeren taak op een sensorgebaseerde manier worden voltooid, waarbij de metingen van sensoren worden gebruikt om de onzekerheid in de omgeving te verminderen. Dit proefschrift combineert schattingstechnieken met onderzoek dat is gedaan op het gebied van op beperkingen gebaseerde robottaakspecificatie voor sensorgebaseerde taken, met als doel een uniforme taakspecificatietaal te bieden voor zowel controle als schatting.