Voorspellende controle voor sensorgebaseerde robottaken

Industriële robotmanipulatoren spelen een centrale rol in fabrieksautomatisering. Een sleutelfactor in hun succes is dat een enkel type robot kan worden geprogrammeerd voor een verscheidenheid van taken. Vorig onderzoek heeft een beperkinggebaseerde taakspecificatieaanpak ontwikkeld om deze robots te programmeren. Dit is een zeer krachtige benadering gebleken, zelfs in complexe omgevingen waar sensorgebaseerde controle vereist is. De huidige implementaties van de methodologie zijn echter ogenblikkelijk van aard en dus puur reactief. Dit resulteert in een hebzuchtige benadering waarbij de controller alleen doet wat optimaal is voor de huidige tijdstap, en geen rekening houdt met hoe de taak in de loop van de tijd kan evolueren. Het doel van dit doctoraatsproject is om de ogenblikkelijke benadering uit te breiden tot een voorspellende strategie waarbij de controller proactief toekomstige controleacties van tevoren plant. Dit vergroot het vermogen van de robot om taken beter uit te voeren met inachtneming van de positie-, snelheids- en koppellimieten van de robot, evenals de beperkingen die door de omgeving worden opgelegd.