ROSANA - RObuuste SemAntische NAvigatie in boomgaarden

Veel industriële sectoren zoals de automobielsector maakten de afgelopen decennia een sterke automatisering door. Binnen de landbouwsector en meer bepaald voor de fruitsector, loopt deze automatisering achter omwille van de kosten en beperkingen van bestaande automatiseringsoplossingen. Het dalend aantal seizoensarbeiders en de stijgende arbeidskost bedreigen de rendabiliteit van de Belgische fruitsector. Dit doctoraat heeft als doel deze sector te ondersteunen door betaalbare en robuuste mobiele navigatietechnieken te ontwikkelen in de uitdagende buitenomgeving van boomgaarden. Het algemene doel van dit project is om stapsgewijs richting een volledig autonome mobiele robot te gaan die in staat is om robuust buiten te navigeren ondanks veranderende licht-, seizoens- en weersomstandigheden. Het platform zal in staat zijn zich te positioneren en te navigeren, zowel globaal in de boomgaard als relatief ten opzichte van bomen of takken. Om dit te verwezenlijken beogen we drie hoofddoelstellingen: (1) robuuste outdoor sensing en dataset constructie; deze sensoren en datasets worden gebruikt in de volgende twee doelstellingen; (2) levenslange kaartopbouw en lokalisatie ten opzichte van bomen en boomgaarden met behulp van een semantische, aanpasbare kaart van de boomgaard; (3) outdoor semantische navigatie door gebruik te maken van semantische kennis over geïdentificeerde objecten bij het plannen van het pad en door de effecten van robot controleparameters in de kaart op te slaan.