Real-time dynamische modelidentificatie voor een nieuwe generatie cobots

In dit onderzoek draag je bij aan de ontwikkeling, implementatie en experimentele validatie van het nieuwe controleraamwerk. Dit raamwerk zal rekening houden met het laadvermogen-afhankelijke dynamische model van het robotsysteem, inclusief zijn flexibiliteit, om trillingen als gevolg van dit laatste te vermijden of te compenseren. Je focus zal liggen op de ontwikkeling, implementatie en experimentele validatie van nieuwe offline en online datagestuurde modelleringstechnieken: op optimalisatie gebaseerde gecombineerde modelstructuurselectie, parameter- en toestandsschatting. Je onderzoekt geregulariseerde schattingen om afwegingen te vinden tussen modelcomplexiteit en nauwkeurigheid, en schat de modelonzekerheid in om rekening mee te houden in het robuuste besturingsontwerp. Je werkt eerst aan numerieke modellen van de nieuwe cobot, en geleidelijk, naarmate de hardware beschikbaar komt, evolueer je naar experimentele toepassing en validatie. Je werkt nauw samen met de andere PhD-onderzoekers die betrokken zijn bij dit project en die zich richten op het mechanisch ontwerp en de controllerontwikkeling.