ESR3 - Gedistribueerde proprioceptie voor veilige autonome katheters

De interactie tussen flexibele instrumenten en omringende vervormbare lumens is intrinsiek complex en moeilijk te overzien als er geen expliciete meting plaatsvindt. Dit project identificeert en integreert optimale sensortechnologie voor real-time proprioceptie van het vervormbare lichaam van het flexibel instrument. Dit project omvat real-time vormschatting op basis van optische metingen zoals FBG's of op basis van elektromagnetische (EM) tracking. Er gebeurt onderzoek naar nieuwe detectiemethoden zoals elektrische impedantietomografie (EIT) of algoritmen die de locatie en amplitude van de interactiekracht schatten op basis van de verkregen vormschattingen. Er worden automatische kalibratie- en registratietechnieken ontwikkeld, zodat resulterende technieken ‘out of the box’ kunnen worden gebruikt die minimale inspanning en calibratie vereisen en een snelle deployment toelaten.