Dynamisch en semantische wereld modellen voor gedistribueerde mobiele manipulatie robots

Robots interactie met de echte wereld van
botsingvrije navigatie en manipulatie van de objecten van belang.
Met het oog op de taken robot systemen moeten een volbrengen
digitale representatie van de omgeving.
Dergelijke digitale wereld modellen bestaan voor de grote robot sub-domeinen zoals
planning, controle of waarneming. Maar een holistische benadering te combineren
ze als een toegewijd en gezamenlijk gedeelde bron in een robot
systeem of zelfs een meervoudige robot scenario is nog niet gekomen.

Een gedeelde wereld model levert vele voordelen. Het zorgt voor een strakkere
integratie van de sub-domeinen in een toepassing als de gegevens op grote schaal
voor alle betrokken softwarecomponenten en klaar voor
kruisbestuiving. Een expliciete en gemeenschappelijke wereld model vertegenwoordiging
verbetert de herbruikbaarheid van implementaties zo divers vertegenwoordiging doen
niet te worden geïntegreerd of omgezet naar elkaar. Verder
maakt het mogelijk om software te ontwerpen voor het ontwerpen en debuggen ondersteunen
wereld modellen ingezet in toepassingen.

Dit werk geeft een aanpak voor de integratie van de relevante aspecten van
een gedeelde wereld model voor gedistribueerde robot scenario's.
De belangrijkste uitdagingen zijn waar de uiteenlopende eisen van de betrokken
onderdelen voor een omgeving representatie waaronder meerdere niveaus
details variërend van geometrische semantische voorstellingen.
Scènes kunnen niet worden aangenomen statische aldus de dynamische eigenschappen moeten worden
worden opgenomen door (a) het handhaven van een tijdelijke geschiedenis van de scène
waardoor voor de voorspelling van de nabije toekomst staten en (b) behandeling
onzekerheid voornamelijk veroorzaakt door de sensor lawaai.
Andere hindernis komt voort uit de gedeelde aard van de data zelf: de
aanpak moet efficiënt genoeg zijn inzetbaar op echte robot te zijn
systemen. Ter compensatie van de communicatie bandbreedte beperkingen in een
gedistribueerd instelling moet het mogelijk alleen actualisering subdelen van de
wereld model of zelfs verplaats de computationele activa aan de gegevens in plaats
dan vice versa.