< Terug naar vorige pagina

Project

Ontwerp en controle van continuum robots voor minimaal invasieve chirurgische toepassingen

Flexibele robots krijgen steeds meer aandacht in de onderzoekswereld. Ten opzichte van de meer conventionele robots vertonen flexibele robots namelijk een aantal significante voordelen en dit voor zowel industriële als exploratieve toepassingen. Ook bij de ontwikkeling van chirurgische instrumenten komen deze eigenschappen tot hun recht. Dankzij een superieure behendigheid geraken flexibele instrumenten namelijk tot op plaatsen die op een andere manier niet toegankelijk zijn voor de chirurg. Dit opent perspectieven naar nieuwe, minder invasieve ingrepen. Vanuit controle standpunt ligt het verhaal iets anders. De regelaars die dienst doen bij traditionele stijve robots zijn namelijk totaal niet geschikt (stijf versus soepel / discrete welbepaalde gewrichten versus continue vervorming). Bovendien geldt dat in praktisch alle minimaal invasieve interventies de omgeving zelf complex  en vervormbaar is. Er is dus nood aan radicaal nieuwe regeltechnieken. Het volstaat namelijk niet om de robot als onafhankelijk element te benaderen. Teneinde de verschillende moeilijkheden te overwinnen en het werkelijke potentieel van flexibele robots aan te boren bestudeert deze thesis de ontwikkeling en control van flexibele continuum robots toegespits op minimaal invasieve toepassingen. 

Datum:1 jan 2013 →  9 jun 2017
Trefwoorden:Continuum Robot
Disciplines:Controlesystemen, robotica en automatisatie, Ontwerptheorieën en -methoden, Mechatronica en robotica, Computertheorie
Project type:PhD project