Efficiënte, lichte en flexibele hardware voor behendige manipulatie

Energieverbruik wordt een belangrijk onderwerp in de robotica, vooral nu de marktpenetratie toeneemt en industrieën die voorheen afhankelijk waren van handarbeid worden geautomatiseerd. Bij manipulatie was de traditionele aanpak om de energie-efficiëntie te verbeteren, het optimaliseren van de trajecten die bestaande robotmanipulators volgen tussen twee punten tijdens het uitvoeren van taken. Hoewel bewegingsplanning belangrijk is om het energieverbruik te verminderen, is dit zeker niet de enige manier. Daarom heeft deze scriptie tot doel gelijktijdig andere methoden voor energiereductie te verkennen, terwijl economisch waardevolle vaardigheden op robots worden geïmplementeerd. Specifiek zal deze scriptie de bewegingsplanningsproblematiek uitbreiden door rekening te houden met de fysieke interacties van de robot met de omgeving tijdens de uitvoering van de taak, zoals het oppakken en plaatsen van objecten. Daarnaast zal de scriptie de fysieke morfologie van de robot onderzoeken om oplossingen te implementeren die meer geschikt zijn om natuurlijke dynamische beweging te benutten bij het oppakken en plaatsen van taken, terwijl de algemeenheid van bestaande manipulatorarmen behouden blijft. Uiteindelijk is het doel om een praktisch robotisch systeem te ontwerpen dat waardevol zou zijn voor het oplossen van taken voor het ontladen van pallets in de logistieke industrie, terwijl wordt aangetoond dat het rekening houden met de volledige uitvoering van de taak bij het optimaliseren van het ontwerp resulteert in een vermindering van het stroomverbruik in vergelijking met bestaande oplossingen op basis van collaboratieve robotarmen. (English summary by Brendan, translated by ChatGPT)