PhiRobotics.

In een eerste luik worden prototypes gebouwd voor drie marktsegmenten: 1. In de markt voor revalidatie-toestellen wordt een toestel ontwikkeld voor Continue Passieve Mobilisatie (CPM) en Continue Actieve Mobilisatie (CAM) in het kader van een progressieve revalidatie na orthopedische chirurgie. Daartoe wordt een bestaand CPM-toestel omgebouwd en uitgebreid, door toevoegen van een krachtsensor aan de hardware en door het ontwikkelen van een nieuwe controller. 2. In het segment van de hef- en manipulatietoestellen wordt getracht om een toestel met vaste telescopische mast of een industriële manipulator aan te passen zodat het toestel een kleinere voelbare inertie heeft dan zijn natuurlijke inertie. Daartoe zal het toestel uitgerust worden met elektrische motoren, een krachtsensor en een visco-elastisch element. Naast het reduceren van de inertie biedt de ontwikkelde ontroller ook de mogelijkheid om virtuele geleidingen of muren te creëren. 3. In het segment van de industriële robotica zal het prototype dienen als platform voor het verdere onderzoek in het tweede luik van het mandaat. De hardware voor deze configuratie (met zesassige kinematica) is reeds beschikbaar op het departement PMA van de K.U.Leuven. In een tweede luik van het mandaat wordt de technologie verder uitgediept op volgende punten: - technieken om de vergelijkingen van het rigid body model op te stellen; - technieken om de onbekende parameters van het rigid body model van de robot te identificeren; - ontwikkelen van technieken om de complexiteit te beheersen bij machines met een groot aantal vrijheidsgraden: (i) modulaire software en bibliotheken die de berekeningen in het algoritme implementeren, (ii) methodes die de berekening van de gekoppelde stabiliteitsvoorwaarde van de machine vereenvoudigen, (iii) methodes voor het automatiseren van het opmeten van de experimentele data, (iv) methodes die het berekenen van de nodige eigenschappen van het visco-elastisch element vereenvoudigen; - technieken die het passiviteitscriterium vereenvoudigen bij systemen met twee krachtsensoren; - een eenvoudig, goedkoop en eventueel modulair ontwerp van een visco-elastisch element. Op commercieel vlak beoogt de aanvrager met het realiseren van een zesassige robot, aangestuurd met de ontwikkelde controller, vooral de mogelijkheden van de technologie te visualiseren naar potentiële gebruikers toe. Voor de revalidatietoestellen en hef- en manipulatietoestellen worden potentiële samengebracht in user-groups, en wordt het business model verder uitgewerkt.

Keywords:Robotics